Mac OSX で ROS を動かすまでの環境構築手順です。 環境 Mac OSX El Capitan ROS Kinetic ROS の環境構築 GUI 系のツールを動かそうとすると Qt5 周りの依存関係でハマったので、とりあえず ROS の基本パッケージのみ(ROS-Comm)の環境構築を行いました。 基…

この記事では ROS の開発に Jetbrains 製の IDE である PyCharm や CLion を使う際に、便利に開発を進めるための設定を紹介しています。 環境 Ubuntu 16.04 (14.04) ROS Kinetic (Indigo) PyCharm 2016.X CLion 2016.X 環境変数を設定 Ubuntu にインストール…

FTDIのFT2232C (Dual RS-232)というUSBシリアルを接続した際に、他のデバイスと識別できるよう、/dev/以下にシンボリックリンクを作成するudevのルールです。 通常のUSBデバイスならば、Vendor IdとProduct Idを指定すれば良いのですが、FT2232Cは2つのシリ…

ROSでオイラー角とクォータニオンを変換するには、tfパッケージの関数を利用すれば良いのですが、 単体の関数として使うには少々使いづらいので、簡単なラッパー関数を作りました。 オイラー角からクォータニオンへの変換 import tf from geometry_msgs.msg …

ROSでuint8[]型を利用しているトピックをPythonで使う場合にハマった点です。 環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo rospyにおけるuint8[]型の扱い ROSのメッセージ型に関するリファレンスを参照すると、uint8[]型について以下のような記述があります。 uint8 has s…

タイトルの通り。BitBucketとWerckerとFTP(lftp)で静的なウェブサイトを自動デプロイする方法です。 ちなみにBitBucketとWerckerを使っているのは、プライベートリポジトリを無料で使えるから。 BitBucketの設定 Gitのリポジトリを作って、ウェブサイトのフ…

IDCフロンティア主催のIoTと健康をテーマにしたハッカソン、サバフェス 2016で Healthy Voice Netというシステムを作ったので紹介します。大雑把に言うと、ニューラルネットワークを用いて声色を分類することで、声から体調が分かるシステムです。 プレゼン…

めちゃくちゃ簡単。 環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo bagファイルをcsv形式で出力 以下のコマンド1行でいける。 $ rostopic echo -b bagファイル.bag -p /トピック名 > csvファイル.csv 例えば、Twist形式だと以下のようになる。 $ rostopic echo -b bagファイ…

aitendoの脈波センモジュールをArduinoに接続して脈波を取ってみます。 必要なもの 脈波センモジュール - aitendo Arduino Uno ジャンパーワイヤ3本(センサモジュールに付属) 接続方法 基板にマイナスマークのついている端子をArduinoのGNDに、プラスマーク…

Bootstrapで、iframeが含まれているページを作った時に、navbarが開閉できないという問題に遭遇しました。 問題のiframeは以下の通り。 <iframe src="hoge.html" class="hoge" name="hoge" width="340" height="200"> 原因は単純で、</iframe>で閉じるのを忘れていただけで、以下のように修正したら無事動くようになりました。 <iframe src="hoge.html" class="hoge" name="hoge" width="340" height="200"></iframe> 参考URL j…

Arduinoで超音波距離センサ SRF02のI2Cアドレスを書き換える方法です。 元のアドレスを確認 デフォルトではSRF02のアドレスは0xE0(224)なので、I2CScanerのスケッチを利用すると、0xE0の上位7bitである0x70(112)にデバイスが見つかります。 シリアルモニタの…

2016年3月1日にIntelからRealSense R200の新しいROSパッケージがリリースされましたので、早速インストールして使ってみました。 GitHub - intel-ros/realsense: Intel(R) RealSense(TM) ROS packages 動作環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo RealSense R200 Came…

Milkcocoaを利用すると、センサー情報をクラウドに上げてウェブサイト等で利用するといった、IoTチックなことが超簡単にできてしまいます。 僕も、自宅にあるRaspberry Piに接続した温湿度センサとPIRセンサの値をMilkcocoaにアップロードして、僕のウェブサ…

見守りシステムで家の中に監視カメラを置くなんて話がありますが、さすがに部屋をずっと撮影されているといい気持ちはしないと思います。そこで、前の記事で紹介したaitendoの人感センサ(SB00412A-1)のデータをRaspberry PiからMilkcocoaにアップロードして…

aitendoで購入したPIRセンサ(SB00412A-1)ですが、Raspberry Piで3.3Vで利用すると誤検知を繰り返し動作が不安定なので、5Vで利用する方法をまとめました。 必要なもの Raspberry Pi2 Model B 低電圧極小PIRセンサー SB00412A-1 1kΩ以上の同じ種類の抵抗 3個 …

ROSのpclパッケージで独自のフィールドを定義したPointCloud2のトピックをpublish, subscribeする方法です。 環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo スクリプト例(Publisher) rvizで確認 上記のスクリプトを動かし、rvizでPointCloud2型の/custom_point_cloudトピッ…

動作環境 OpenCV 2.4.8 OpenCVでRGBとHSVを相互変換 画像のRGBとHSVをまるごと変換するにはcv2.cvtColorをそのまま使えばよいのですが、こちらはRGBとHSVの値を1ピクセルだけ変換するためのラッパー関数です。 import numpy as np import cv2 def hsv_to_rgb…

aitendoで人感センサ(SB00412A-1)を購入したので、センサが人を検知した時にLEDを光らせてみました。 追記(2016/02/28) SB00412A-1を3.3Vで接続すると動作が不安定になるため、5Vでの接続を推奨します！ 接続方法は、Raspberry Piで人感センサ(SB00412A-1)を…

Raspberry Piに接続したタクトスイッチを押すと、音楽を再生するPythonのスクリプトです。 ちなみに、上の動画で流れているのは僕のバンドCosmic Time Scaleの曲です。 必要なもの Raspberry Pi2 Model B (Raspberry Pi A/B+も可) タクトスイッチ 10kΩの抵抗…

Raspberry PiにI2Cで接続したLCD(ACM1602NI-FLW-FBW-M01)を、Pythonから動かします。 ソースコード、セットアップ手順はGitHubにて公開しています。 github.com 必要なもの Raspberry Pi2 Model B (Raspberry Pi A/B+も可) LCDモジュール(ACM1602NI-FLW-FBW-…

タイトルの通り。 IntelのRealSense R200をUSBハブやUSB延長ケーブルに接続すると、PCから認識できないことがあります。 これは単純に電力の供給不足が原因です。 RealSenseなどの深度センサでは、赤外線レーザーによってパターンを照射し、赤外線カメラによ…

PythonでGoogle Drive API v3を利用して、 GoogleDriveにフォルダを作成し、ローカルのフォルダ内の画像をアップロードするスクリプトです。 環境 Python 2.7 Mac OSX / Debian Google Drive APIの有効化と認証情報の取得 プロジェクトの作成 https://consol…