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Yura YuLife

ITエンジニアの覚え書き

RealSense R200の新しいROSパッケージ(realsense_camera)のインストール手順

ROS RealSense

2016年3月1日にIntelからRealSense R200の新しいROSパッケージがリリースされましたので、早速インストールして使ってみました。

GitHub - intel-ros/realsense: Intel(R) RealSense(TM) ROS packages

動作環境

  • Ubuntu 14.04
  • ROS Indigo
  • RealSense R200 Camera

インストール手順

R200のファームウェアの更新

R200のファームウェアを最新のものにしておきます。

Windows 8.1 / 10のPCで、以下のサイトから最新のファームウェアをダウンロードします。

Intel® RealSense™ SDK | Intel® Developer Zone

PCにR200を接続し、ダウンロードファイルを実行するとファームウェアが更新されます。

librealsenseのインストール

以前のRealSenseのROSパッケージはドライバ部分も含めてバイナリで提供されていましたが、新しいROSパッケージはlibrealsenseを利用するようです。

インストール手順は、 librealsense/installation.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub にならって行います。

パッケージの更新

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

依存パッケージのインストール

$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

リポジトリのクローン

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense

glfw3のインストール

Ubuntu14.04ではglfw3がapt-getのリポジトリからダウンロードできないので、以下のスクリプトを実行。

$ scripts/install_glfw3.sh

コンパイル&インストール

$ make 
$ sudo make install

binフォルダ以下にサンプルのプログラムが作成されます。

udevルールのコピー

RealSenseカメラがUSBに刺さっていないことを確認して、以下のコマンドを実行します。

$ sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

udevのリロード

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

以下の手順では★か☆のどちらかを実行してください。

★の手順を行うと、Ubuntuカーネルが4.4系にアップデートされます(デフォルトは3.19系)。

4.4系のほうがlibrealsenseが安定して動作するとのことですが、他のソフトウェア等で不具合が発生する場合があるため、不安な方や解決できる自身のない方は☆の手順を行ってください。

カーネルのバージョンアップ(★)

$ sudo ./scripts/install_dependencies-4.4.sh
$ sudo reboot

uvcvideoのパッチを当てる(★)

$ sudo ./scripts/patch-uvcvideo-4.4.sh v4.4-wily

uvcvideoのパッチを当てる(☆)

$ sudo ./scripts/patch-uvcvideo-3.19.sh

udevルールの修正(☆)

$ ./scripts/install-r200-udev-fix.sh

ここからは★と☆のどちらを選択した場合でも実行します

ドライバのロード

$ sudo modprobe uvcvideo

動作テスト

RealSense R200をUSB 3.0ポートに接続し、サンプルプログラムを動かします。

$ bin/cpp-capture

下図のように、RGB, Depth, 左右のIRカメラの画像が取得できたらインストールは成功です。

f:id:yurayur:20160303211351p:plain

ROSパッケージのインストール

下準備

以下のコマンドを実行してLD_LIBRARY_PATH/usr/local/libが含まれているかを確認します。

$ echo $LD_LIBRARY_PATH | grep /usr/local/lib

何も出力されなかった場合は~/.bashrcに追記します。

$ vi ~/.bashrc
# 以下の1行を追記
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

librealsenseのヘッダファイルをコピー

$ sudo cp -r <先ほどcloneしたlibrealsenseのパス>/include/librealsense /usr/local/include

realsense_cameraリポジトリのクローン

$ git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
$ cd realsense

realsense_cameraパッケージのコピー

$ cp -r camera ~/catkin_ws/src/realsense_camera

catkin_make

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ catkin_make install

動作の確認

$ roscore
$ roslaunch realsense_camera realsense_r200_rgbd.launch
$ rosrun rviz rviz

rvizのOpen Configから~/catkin_ws/src/realsense_camera/rviz/realsenseRvizConfiguration1.rvizを選択して開きます。

下図のように/camera/rgb/image_raw, /camera/depth/pointsなどのトピックが表示されていれば成功です。

f:id:yurayur:20160303212119p:plain

参考URL