RealSense R200の新しいROSパッケージ(realsense_camera)のインストール手順
2016年3月1日にIntelからRealSense R200の新しいROSパッケージがリリースされましたので、早速インストールして使ってみました。
GitHub - intel-ros/realsense: Intel(R) RealSense(TM) ROS packages
動作環境
- Ubuntu 14.04
- ROS Indigo
- RealSense R200 Camera
インストール手順
R200のファームウェアの更新
R200のファームウェアを最新のものにしておきます。
Windows 8.1 / 10のPCで、以下のサイトから最新のファームウェアをダウンロードします。
Intel® RealSense™ SDK | Intel® Developer Zone
PCにR200を接続し、ダウンロードファイルを実行するとファームウェアが更新されます。
librealsenseのインストール
以前のRealSenseのROSパッケージはドライバ部分も含めてバイナリで提供されていましたが、新しいROSパッケージはlibrealsenseを利用するようです。
インストール手順は、 librealsense/installation.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub にならって行います。
パッケージの更新
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade
依存パッケージのインストール
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
リポジトリのクローン
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense
glfw3のインストール
Ubuntu14.04ではglfw3がapt-getのリポジトリからダウンロードできないので、以下のスクリプトを実行。
$ scripts/install_glfw3.sh
コンパイル&インストール
$ make
$ sudo make install
bin
フォルダ以下にサンプルのプログラムが作成されます。
udevルールのコピー
RealSenseカメラがUSBに刺さっていないことを確認して、以下のコマンドを実行します。
$ sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
udevのリロード
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
以下の手順では★か☆のどちらかを実行してください。
★の手順を行うと、Ubuntuのカーネルが4.4系にアップデートされます(デフォルトは3.19系)。
4.4系のほうがlibrealsenseが安定して動作するとのことですが、他のソフトウェア等で不具合が発生する場合があるため、不安な方や解決できる自身のない方は☆の手順を行ってください。
カーネルのバージョンアップ(★)
$ sudo ./scripts/install_dependencies-4.4.sh $ sudo reboot
uvcvideoのパッチを当てる(★)
$ sudo ./scripts/patch-uvcvideo-4.4.sh v4.4-wily
uvcvideoのパッチを当てる(☆)
$ sudo ./scripts/patch-uvcvideo-3.19.sh
udevルールの修正(☆)
$ ./scripts/install-r200-udev-fix.sh
ここからは★と☆のどちらを選択した場合でも実行します
ドライバのロード
$ sudo modprobe uvcvideo
動作テスト
RealSense R200をUSB 3.0ポートに接続し、サンプルプログラムを動かします。
$ bin/cpp-capture
下図のように、RGB, Depth, 左右のIRカメラの画像が取得できたらインストールは成功です。
ROSパッケージのインストール
下準備
以下のコマンドを実行してLD_LIBRARY_PATH
に/usr/local/lib
が含まれているかを確認します。
$ echo $LD_LIBRARY_PATH | grep /usr/local/lib
何も出力されなかった場合は~/.bashrc
に追記します。
$ vi ~/.bashrc
# 以下の1行を追記 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
librealsenseのヘッダファイルをコピー
$ sudo cp -r <先ほどcloneしたlibrealsenseのパス>/include/librealsense /usr/local/include
realsense_cameraリポジトリのクローン
$ git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
$ cd realsense
realsense_cameraパッケージのコピー
$ cp -r camera ~/catkin_ws/src/realsense_camera
catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make $ catkin_make install
動作の確認
$ roscore $ roslaunch realsense_camera realsense_r200_rgbd.launch $ rosrun rviz rviz
rvizのOpen Configから~/catkin_ws/src/realsense_camera/rviz/realsenseRvizConfiguration1.rviz
を選択して開きます。
下図のように/camera/rgb/image_raw
, /camera/depth/points
などのトピックが表示されていれば成功です。