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Yura YuLife

ITエンジニアの覚え書き

ROS

Mac で ROS の環境構築

Mac OSX で ROS を動かすまでの環境構築手順です。 環境 Mac OSX El Capitan ROS Kinetic ROS の環境構築 GUI 系のツールを動かそうとすると Qt5 周りの依存関係でハマったので、とりあえず ROS の基本パッケージのみ(ROS-Comm)の環境構築を行いました。 基…

ROS開発にPyCharmやCLionを使う際のTips

この記事では ROS の開発に Jetbrains 製の IDE である PyCharm や CLion を使う際に、便利に開発を進めるための設定を紹介しています。 環境 Ubuntu 16.04 (14.04) ROS Kinetic (Indigo) PyCharm 2016.X CLion 2016.X 環境変数を設定 Ubuntu にインストール…

ROS Pythonでオイラー角とクォータニオンの相互変換

ROSでオイラー角とクォータニオンを変換するには、tfパッケージの関数を利用すれば良いのですが、 単体の関数として使うには少々使いづらいので、簡単なラッパー関数を作りました。 オイラー角からクォータニオンへの変換 import tf from geometry_msgs.msg …

ROS Pythonにおけるuint8[]の扱い方

ROSでuint8[]型を利用しているトピックをPythonで使う場合にハマった点です。 環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo rospyにおけるuint8[]型の扱い ROSのメッセージ型に関するリファレンスを参照すると、uint8[]型について以下のような記述があります。 uint8 has s…

ROSのbagファイルから特定トピックをcsv形式で出力する

ROS

めちゃくちゃ簡単。 環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo bagファイルをcsv形式で出力 以下のコマンド1行でいける。 $ rostopic echo -b bagファイル.bag -p /トピック名 > csvファイル.csv 例えば、Twist形式だと以下のようになる。 $ rostopic echo -b bagファイ…

RealSense R200の新しいROSパッケージ(realsense_camera)のインストール手順

2016年3月1日にIntelからRealSense R200の新しいROSパッケージがリリースされましたので、早速インストールして使ってみました。 GitHub - intel-ros/realsense: Intel(R) RealSense(TM) ROS packages 動作環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo RealSense R200 Came…

ROSのPointCloud2で独自のフィールドを定義

ROSのpclパッケージで独自のフィールドを定義したPointCloud2のトピックをpublish, subscribeする方法です。 環境 Ubuntu 14.04 ROS Indigo スクリプト例(Publisher) rvizで確認 上記のスクリプトを動かし、rvizでPointCloud2型の/custom_point_cloudトピッ…