python の multiprocecssing.Pool.map で複数の引数を持つ関数を扱う
python の multiprocessing を用いてマルチスレッド処理を行う際に、複数の引数を持つ関数を扱うときの Tips です。
動作環境
- Python 2.7
方法
やり方は簡単で、目的となる関数をラップするだけです。
# -*- coding: utf-8 -*- from multiprocessing import Pool def calc(a, b, c): result = a + b * c print("%d + %d * %d = %d" % (a, b, c, result)) return result def wrap_calc(num): return calc(*num) def main(): pool = Pool(processes=4) args = [(1, 2, 3), (2, 3, 4), (3, 4, 5), (4, 5, 6)] print("result = %s" % pool.map(wrap_calc, args)) if __name__ == '__main__': main()
結果
$ python pool.py 1 + 2 * 3 = 7 2 + 3 * 4 = 14 4 + 5 * 6 = 34 3 + 4 * 5 = 23 result = [7, 14, 23, 34]
上記のように、wrap_calc メソッドにリスト型で引数を渡し calc メソッドに展開してあげれば解決します。
参考URL
ansible でネストされた item に対してループを回す
動作環境
- ansible 2.1
with_subelements でネストされたループを回す
with_items のかわりに with_subelements を利用することで、ネストされた item に対してループを回すことが出来ます。
例
vars/main.yml
users:
- sam:
email:
- sam@example.com
- sam@example.jp
- mary:
email:
- mary@example.com
- mike:
email:
- mike@example.com
- mike@example.net
tasks/main.yml
- name: print email addresses
debug: msg="{{ item[1] }}"
with_subelements:
- "{{ users }}"
- email
実行結果
ok: [localhost] => (item=({u'sam': None}, u'sam@example.com')) => {
"item": [
{
"sam": null
},
"sam@example.com"
],
"msg": "sam@example.com"
}
ok: [localhost] => (item=({u'sam': None}, u'sam@example.jp')) => {
"item": [
{
"sam": null
},
"sam@example.jp"
],
"msg": "sam@example.jp"
}
ok: [localhost] => (item=({u'mary': None}, u'mary@example.com')) => {
"item": [
{
"mary": null
},
"mary@example.com"
],
"msg": "mary@example.com"
}
ok: [localhost] => (item=({u'mike': None}, u'mike@example.com')) => {
"item": [
{
"mike": null
},
"mike@example.com"
],
"msg": "mike@example.com"
}
ok: [localhost] => (item=({u'mike': None}, u'mike@example.net')) => {
"item": [
{
"mike": null
},
"mike@example.net"
],
"msg": "mike@example.net"
}
参考URL
Mac で ROS の環境構築
Mac OSX で ROS を動かすまでの環境構築手順です。
環境
- Mac OSX El Capitan
- ROS Kinetic
ROS の環境構築
GUI 系のツールを動かそうとすると Qt5 周りの依存関係でハマったので、とりあえず ROS の基本パッケージのみ(ROS-Comm)の環境構築を行いました。
基本的には公式ページの手順 に則るだけです。
Homebrew の設定
Homebrew を最新版にし cmake をインストールしておきます。
$ brew update $ brew install cmake
ROS のインストールに必要な依存パッケージをインストールできるようにします。
$ brew tap ros/deps $ brew tap osrf/simulation $ brew tap homebrew/versions $ brew tap homebrew/science
Python, Pip の設定
Homebrew でインストールしたパッケージを Python から使えるようにします。
$ mkdir -p ~/Library/Python/2.7/lib/python/site-packages $ echo "$(brew --prefix)/lib/python2.7/site-packages" >> ~/Library/Python/2.7/lib/python/site-packages/homebrew.pth
pip が入っていない場合は pip をインストールします。
$ brew install python # brew Python comes with pip $ sudo -H python -m pip install -U pip # Update pip
pip でパッケージをインストールします。
$ sudo -H python -m pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx
rosdep の初期化
rosdep をインストールできたら、初期化を行っておきます。
$ sudo -H rosdep init
$ rosdep update
catkin workspace の作成
catkin_ws というディレクトリを作成します。
$ mkdir ~/catkin_ws $ cd ~/catkin_ws
ROS のインストール
今回は GUI 系のツールなしの、最小限の ROS パッケージのセットをインストールします。
$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall $ wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
workspace の初期化が済んだら、依存するパッケージをインストールします。
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
そして workspace 内の各パッケージをビルド、インストールします。
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
ROSの動作を確認
ターミナルに ROS の環境変数を設定しておきます。
$ source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
ROS の動作を確認します。
$ roscore & $ rosnode list /rosout $ rosnode info /rosout -------------------------------------------------------------------------------- Node [/rosout] Publications: * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions: * /rosout [unknown type] Services: * /rosout/set_logger_level * /rosout/get_loggers contacting node http://YumaM-iMac-3.local:53388/ ... Pid: 26340 $ rosparam list /rosdistro /rosversion /run_id
動いた！
参考URL
ROS開発にPyCharmやCLionを使う際のTips
この記事では ROS の開発に Jetbrains 製の IDE である PyCharm や CLion を使う際に、便利に開発を進めるための設定を紹介しています。
環境
- Ubuntu 16.04 (14.04)
- ROS Kinetic (Indigo)
- PyCharm 2016.X
- CLion 2016.X
環境変数を設定
Ubuntu にインストールした PyCharm や CLion をランチャーから起動すると、ROS の環境変数が読み込まれておらず、ROSの関数やメッセージを import / include すると not found とワーニングが表示されます。
そこで、ROSの環境変数を読み込んだターミナルから IDE を起動してあげることで、メッセージや関数が正しく補完されるようになります。
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash # ROS Kinetic の場合 $ source /opt/ros/indigo/setup.bash # ROS Indigo の場合 $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ clion & # CLion をバックグラウンドで起動 $ charm & # PyCharm をバックグラウンドで起動
追記(2016/10/27)
以下のように Unity の launcher ファイルを書き換えることで、シェルから IDE を立ち上げる必要がなくなります。
PyCharmの場合 ~/.local/share/applications/jetbrains-pycharm.desktop
CLionの場合 ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
[Desktop Entry] Version=1.0 Type=Application ... # 以下の行を削除 Exec=bash -c "/path/to/your/clion/bin/pycharm.sh %f" # PyCharm Exec=bash -c "/path/to/your/clion/bin/clion.sh %f" # CLion # 以下の行を追記する(PyCharm, ROS Kinetic の場合) Exec=bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash; source /path/to/your/catkin_ws/devel/setup.bash; /path/to/your/pycharm/bin/pycharm.sh" %f # 以下の行を追記する(CLion, ROS Kinetic の場合) Exec=bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash; source /path/to/your/catkin_ws/devel/setup.bash; /path/to/your/clion/bin/clion.sh" %f ...
型ヒントを利用 (PyCharm)
Python の docstring に変数や戻り値の型を記述すると、PyCharm がメンバ変数の補完や型の誤りの指摘をしてくれます。
例えば、PoseStamped 型のトピックのコールバック関数を例に取るとこんな感じです。
import math import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped def callback_pose(pose): u""" PoseStamped のトピックのコールバック :param geometry_msgs.msg.PoseStamped pose: 変数 pose に関する説明 :rtype: float # 関数の戻り値の型 :return: pose の原点からの距離 # 関数の戻り値の説明 """ # pose. と打つと pose を補完、 pose.pose と打つと position や orientation を補完してくれる position = pose.pose.position distance = math.sqrt(position.x ** 2 + position.y ** 2 + position.z ** 2) return distance rospy.Subscriber("/some/topic", PoseStamped, callback_pose)
ROS の Pose 型と PoseStamped 型などは間違いやすいうえ、Python だと実行するまで気づけなかったりするので、PyCharm の type hinting を活用するとミスが減って効率アップできます。
参考URL
FTDI FT2232C用のudevルール
FTDIのFT2232C (Dual RS-232)というUSBシリアルを接続した際に、他のデバイスと識別できるよう、/dev/以下にシンボリックリンクを作成するudevのルールです。
通常のUSBデバイスならば、Vendor IdとProduct Idを指定すれば良いのですが、FT2232Cは2つのシリアルポートが存在するため、少し工夫が必要です。
環境
- Ubuntu 14.04
USBデバイスとして認識していることを確認
lsusb コマンドを実行して、 ベンダーIDとプロダクトIDが0403, 6010なるデバイスが存在することを確認します。
$ lsusb | grep "0403:6010" Bus XXX Device XXX: ID 0403:6010 Future Technology Devices International, Ltd FT2232C Dual USB-UART/FIFO IC
udevルールの作成
99-ft2232c.rulesというファイルを以下の内容で作成します。
# udev rule for FT2232C (Dual USB-UART/FIFO IC)
ACTION=="add", SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{interface}=="Dual RS232", SYMLINK+="ft2232c-%s{bInterfaceNumber}"
作成したファイルを /etc/udev/rules.d/以下にコピーします。
$ sudo cp 99-ft2232c.rules /etc/udev/rules.d/
シンボリックリンクが貼られたことを確認
USBケーブルを抜き差しすると、 /dev/ft2232c-00, /dev/ft2232c-01 として、2つのシリアルポートが認識されていることが確認できます。
$ ls -al /dev/ | grep USB lrwxrwxrwx 1 root root 7 7月 25 18:48 ft2232c-00 -> ttyUSB0 lrwxrwxrwx 1 root root 7 7月 25 18:48 ft2232c-01 -> ttyUSB1 crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 7月 25 14:07 ttyUSB0 crw-rw---- 1 root dialout 188, 1 7月 25 18:53 ttyUSB1
