Yura YuLife

ITエンジニアの覚え書き

Debian Stretch で Bluetooth イヤホンを A2DP で利用する

本記事では、Debian Stretch の PC で Bluetooth イヤホンを A2DP プロファイルで利用する方法を説明します。

動作環境

Debian Stretch で Bluetooth で音楽再生

Debian Stretch をインストールするとデフォルトで Bluetooth のオーディオが利用できるのですが、デフォルトのままではモノラルの低音質(HSP/HFP プロファイル) での再生しかできなかったため、追加の設定を行うことでステレオの高音質(A2DP プロファイル)で再生できるようにしました。

必要なパッケージを追加

以下のコマンドで Bluetooth のオーディオ関連のパッケージを追加します。

sudo apt-get install pulseaudio pulseaudio-module-bluetooth pavucontrol bluez-firmware

そして、Bluetooth とオーディオのサービスを再起動します。

sudo service bluetooth restart
sudo killall pulseaudio

Bluetooth のペアリング

All Settings > Bluetooth からイヤホンとペアリングします。

オーディオの設定

All Settings > Sound Settings > Output で先程ペアリングしたイヤホンを選択すると、Profile として A2DP もしくは High Fidelity Playback (A2DP Sink) が選択できるので、こちらを選択することでステレオ再生ができるようになりました。

f:id:yurayur:20181010135915p:plain

関連URL

Gorm で PostgreSQL の JSONB 型の key, value で絞り込む

この記事では、Golang の ORM である Gorm を使って、 PostgreSQL の JSONB 型の中身の key や value による絞り込みをかける方法を紹介しています。

動作環境

Gorm で PostgreSQL の JSONB を絞り込む

モデル

例えば、以下のような、JSON 型の任意のタグを持てるデータ型について考えます。

type TaggedData struct {
    ID        uint32         `gorm:"NOT NULL;primary_key" sql:"TYPE:serial"`
    Name      string         `json:"name" gorm:"NOT NULL"`
    Tags      postgres.Jsonb `json:"tags"`
}

ここに、3件のデータを登録します。

host := "localhost"
user := "postgres"
password := ""
db := "tagged"
client, err := gorm.Open("postgres", fmt.Sprintf(
    "host=%s user=%s password=%s dbname=%s sslmode=disable", host, user, password, db,
))
if err != nil {
    fmt.Printf("%v\n", err)
    return
}

// テーブルを作成
client.AutoMigrate(&TaggedData{})

// データを登録
client.Create(&TaggedData{Name: "data1",
    Tags: postgres.Jsonb{[]byte(`{"key1": "val1"}`)}})
client.Create(&TaggedData{Name: "data2",
    Tags: postgres.Jsonb{[]byte(`{"key1": "val1", "key2": "val2"}`)}})
client.Create(&TaggedData{Name: "data3",
    Tags: postgres.Jsonb{[]byte(`{"key1": "val3", "key2": "val2", "key3": {"key4": "val4"}}`)}})

JSONB の値で検索

例えば Tags"key1" == "val1" のデータを検索してみます。

data := []TaggedData{}
// JSONB の値で検索
res := client.Where("tags ->> 'key1' = ?", "val1").Find(&data)
if res.Error != nil {
    fmt.Printf("%v\n", res.Error)
    return
}
// 結果を表示
for _, d := range data {
    fmt.Println(d.Name)
}

結果は以下のようになります。

data1
data2

続いて、 "key2" == "val2" のデータを検索してみます。

res := client.Where("tags ->> 'key2' = ?", "val2").Find(&data)

結果は以下の通りで、data1 の Tags"key2" というフィールドを持っていませんが、エラーにはなりません。

data2
data3

入れ子になっているフィールドを検索することもできます。

// 入れ子のフィールドを検索
res := client.Where("tags #>> '{key3, key4}' = ?", "val4").Find(&data)

こちらも想定通り動きました。結果は以下。

data3

プログラム全体

package main

import (
    "fmt"

    "github.com/jinzhu/gorm"
    "github.com/jinzhu/gorm/dialects/postgres"
)

type TaggedData struct {
    ID   uint32         `gorm:"NOT NULL;primary_key" sql:"TYPE:serial"`
    Name string         `json:"name" gorm:"NOT NULL"`
    Tags postgres.Jsonb `json:"tags"`
}

func main() {
    host := "localhost"
    user := "postgres"
    password := ""
    db := "tagged"
    client, err := gorm.Open("postgres", fmt.Sprintf(
        "host=%s user=%s password=%s dbname=%s sslmode=disable", host, user, password, db,
    ))
    if err != nil {
        fmt.Printf("%v\n", err)
        return
    }

    client.AutoMigrate(&TaggedData{})
    client.Create(&TaggedData{Name: "data1",
        Tags: postgres.Jsonb{[]byte(`{"key1": "val1"}`)}})
    client.Create(&TaggedData{Name: "data2",
        Tags: postgres.Jsonb{[]byte(`{"key1": "val1", "key2": "val2"}`)}})
    client.Create(&TaggedData{Name: "data3",
        Tags: postgres.Jsonb{[]byte(`{"key1": "val3", "key2": "val2", "key3": {"key4": "val4"}}`)}})

    data := []TaggedData{}
    res := client.Where("tags ->> 'key1' = ?", "val1").Find(&data)
    if res.Error != nil {
        fmt.Printf("%v\n", res.Error)
        return
    }
    for _, d := range data {
        fmt.Println(d.Name)
    }

    data = []TaggedData{}
    res = client.Where("tags ->> 'key2' = ?", "val2").Find(&data)
    if res.Error != nil {
        fmt.Printf("%v\n", res.Error)
        return
    }
    for _, d := range data {
        fmt.Println(d.Name)
    }

    res = client.Where("tags #>> '{key3, key4}' = ?", "val4").Find(&data)
    if res.Error != nil {
        fmt.Printf("%v\n", res.Error)
        return
    }
    for _, d := range data {
        fmt.Println(d.Name)
    }

    if err := client.DropTable(&TaggedData{}); err != nil {
        fmt.Printf("%v\n", err)
        return
    }
}

参考URL

Debian Stretch に protobuf 3.6 をインストール

本記事では Debian 9 Stretch に protobuf 3.6 をインストールする方法を紹介しています。

C++ で gRPC/protobuf を利用するためには、ソースからコンパイルする必要があります。 deb パッケージ提供してほしい。。。

環境

  • Debian 9 Stretch
  • protobuf v3.6.0

インストール手順

protobuf/README.md at master · google/protobuf · GitHub を参考にインストールします。

依存パッケージのインストール

$ sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

protobuf のリポジトリをクローン

$ git clone https://github.com/google/protobuf.git
$ cd protobuf
$ git checkout v3.6.0

サブモジュールの更新

$ git submodule update --init --recursive
$ ./autogen.sh

コンパイル&インストール

$ ./configure
$ make  # 10分〜20分くらいかかります
$ make check  # 5分〜10分くらいかかります
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

これで protoc コマンド等が利用できるようになります!

参考URL

Debian Stretch に OpenCV 3.4 をインストール

この記事では Debian Stretch に OpenCV 3系をインストールする手順を紹介しています。

環境

インストール手順

Releases - OpenCV library からインストールしたいバージョンの zip ファイルをダウンロードします。

もしくはコマンドラインからダウンロード。

$ wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.zip

zip ファイルを展開します。

$ unzip opencv-3.4.0.zip

make && make install します。

$ cd opencv-3.4.0
$ mkdir build && cd build
$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
$ make -j4  # -j4 の部分はCPU数に合わせて変更してください
$ sudo make install

これだけ。6コア12スレッドの Core i7 だと make にかかったのは 1〜2分でした、はやい。

参考URL

Debian Stretch で Planex GW-450S を使う

この記事では、Debian Stretch の PC で Planex GW-450S という USB 無線LAN 子機を使えるようにする方法を紹介します。

動作環境

  • Debian Stretch (kernel: 4.9.0-6-amd64)
  • Planex GW-450S

ドライバのインストール手順

以下の手順は対象の PC が有線 LAN 等でインターネットに繋がった状態で作業することを想定しています。

依存パッケージのインストール

$ sudo apt install linux-headers-$(uname -r)
# もしくは sudo apt install linux-headers-4.9.0-6-all のように明示的に指定

ドライバーのコンパイルとインストール

$ sudo apt install git
$ git clone https://github.com/abperiasamy/rtl8812AU_8821AU_linux.git
$ cd rtl8812AU_8821AU_linux/
$ make
$ sudo make install

ドライバーの有効化

$ sudo modprobe rtl8812au

上記を実行し、 iwconfig コマンドやネットワークの設定画面等で無線LANのモジュールが確認できるか、近くのアクセスポイントを検索できるか等を確認します。

上記の設定だけだと、起動時に毎回コマンドを打たないといけないので、/etc/modulesrtl8812au を追記することで、起動時にドライバが読み込まれるようにします。

# /etc/modules: kernel modules to load at boot time.
#
# This file contains the names of kernel modules that should be loaded
# at boot time, one per line. Lines beginning with "#" are ignored.

rtl8812au

Wi-Fi のインターフェース名の固定

上記を実行して Wi-Fi に接続できた場合は以下の手順は不要です。

SSID のスキャンやパスワード入力は出来るのに、何故か接続できない場合があります。

iwconfig を実行した際に認識されるインターフェース名が wlan0 ではなく wl....... のような長い名前になっている場合は、以下の手順を実行します。

/etc/default/grubGRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULTnet.ifnames=0 を追記します。

# If you change this file, run 'update-grub' afterwards to update
# /boot/grub/grub.cfg.
# For full documentation of the options in this file, see:
#   info -f grub -n 'Simple configuration'

GRUB_DEFAULT=0
GRUB_TIMEOUT=5
GRUB_DISTRIBUTOR=`lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian`
# 以下の行をコメントアウト
# GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet"
# 以下の行を追加
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet net.ifnames=0"
GRUB_CMDLINE_LINUX=""

そして、以下のコマンドを実行後、PC を再起動します。

$ sudo update-grub

これで問題なく Wi-Fi に繋がるようになりました。

参考サイト

matplotlib でプロット上の点をドラッグする例

Python の matplotlib 上で、マーカーをドラッグ可能にするプログラムの参考例です。

f:id:yurayur:20170912000951g:plain

動作環境

実装例

github.com

使い方

  • プロット上で左クリックで点を追加
  • プロット上の点をドラッグで移動
  • プロット上の点を右クリックで削除

解説

そんなに難しいことはしておらず、matplotlib の canvas に対してマウスイベントを拾って、適切な処理を行うだけです。

  • マウスのクリックイベント時のコールバック _on_click で新しい点の追加、もしくは既存の点の選択・削除処理
  • マウス移動イベント時のコールバック _on_motion で選択中の点がある場合は移動処理
  • マウスリリースイベント時のコールバック _on_release で選択中の点がある場合は確定処理

ちょっとずるいのは、点のX, Y座標を整数に絞ることで、点の管理を簡略化しているところかも。。。

もっと良い実装があれば PR くださーい!

参考URL

rosbag から連番の画像ファイルを生成する

カメラ画像を録画した rosbag データから、連番の画像ファイルを生成する方法です。

画像ファイルを生成する

基本的には ja/rosbag/Tutorials/Exporting image and video data - ROS Wiki に載っている手順の通りに行うだけです。

launch ファイルの作成

以下のような launch ファイル(例: bag-to-image.launch)を作成します。

<launch>
  <!-- rosbag を再生するノード -->
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 rosbagまでのフルパス(例: /opt/ros/bag/your.bag)"/>
  <!-- カメラ映像から画像ファイルを生成するノード -->
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="カメラ画像のトピック名(例: /camera/image_raw)"/>
    <param name="filename_format" value="画像ファイルを保存するフォルダとファイル名のフォーマット (例: /home/ros/Pictures/frame%04d.jpg)" />
  </node>
</launch>

launch ファイルの実行

上記の launch ファイルを実行します。

$ roslaunch ./bag-to-image.launch

実行が完了すると、指定したフォルダ(例: /home/ros/Pictures/)に frame0001.jpg のような連番の画像ファイルが生成されます。簡単ですね!

参考URL